BswM&EcuM_集成手册

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BSW	Basic Software基础软件
MCAL	Microcontroller Abstraction Layer微控制器抽象层
CanIf	CAN Interface module CAN接口模块
CanSM	CAN State Manager module CAN状态管理器模块
ComM	Communication Manager module通信管理器模块
EcuM	ECU State Manager module ECU状态管理器模块
PduR	PDU Router module PDU模块化路由器
Com	Communication 通讯
CanNm	CAN Network Management CAN网络管理
NMIf	Network Management Interface网络管理接口
BswM	Basic Software Mode Manager基础软件模式管理器
EcuM	ECU State Manager ECU状态管理器

参考文档

[1]参考手册_BswM.pdf

[2]参考手册_EcuM.pdf

协议栈集成

项目交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Configurator配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。

系统服务栈各模块的功能介绍，参见表 4‑1系统服务栈模块介绍。

使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 4‑2 协议栈集成的步骤。

表 4‑1系统服务栈模块介绍

模 块名	功能
EcuM	对ECU节点的运行状态进行管理
BswM	对整个BSW软件模块进行管理

表 4‑2 协议栈集成的步骤

步 骤 *	操作	说明
1	ORIENTAIS Configurator配置工具 工程搭建和协议栈模块加载	若配置工具已经搭建 ，则仅需进行协议栈模块的加载操作。
2	模块配置及配置文件生成	NA
3	代码集成	现有工程、 协议栈源代码和配置生成文件的集成。
4	验证测试	NA

注意：协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。

新建ORIENTAIS Configurator配置工程及模块加载

BswM和EcuM的使用非空中楼阁，需要建立在其他模块已经集成的基础上，集成这两个模块只需要在工具添加相应模块进行配置集成即可。

1. 右击如图所示ECU，选择Add Moudle。

图4-1 新建工程添加新模块-1

2. 勾选EcuM和BswM模块，点击Finish。

图 4-2 新建工程添加新模块-2

3. 出现下图所示模块则为添加成功。

图4-3 新建工程添加新模块-3

模块配置及生成代码

模块配置

模块的具体配置，取决于具体的项目需求。

配置代码生成

1. 在ORIENTAIS Configurator主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单，也可以单个模块Validate和Generate。

图4-4 Generate All来生成Sys下的所有配置代码

图4-5 针对EcuM进行校验

2. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。

3. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。

图4-6 Console窗口的信息

4. 展开工程下config文件夹，即可查看生成的配置文件。

图4-7 config文件夹下的配置文件

功能集成

代码集成

协议栈代码包括两部分：项目提供的协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具生成的配置代码。

用户须将协议栈源码和章节4.2.2生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。协议栈集成的文件结构，见章节5.3。

注意：协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。

集成注意事项

对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 4‑3协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。

表 4‑3 协议栈集成约束清单

编 号 *	类别*	约束限制
** 1**	头文件	添加 协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路 径。调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。
** 2**	初始化	确 保EcuM_Init()和EcuM_StartupTwo()两个函数被正确调用
** 3**	周 期函数	EcuM_Ma inFunction()和BswM_MainFunction()需要放到周期任务。

集成示例

本章节向用户展示系统服务（EcuM&BswM）栈的集成过程。用户可以据此熟悉系统服务栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。

注意：本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置，另外配置工具有很多其他特性，比如新建条目可以在文件夹上右击、某些情况选中文件夹可以在界面右侧上下移动调整条目顺序等，请自行探索，手册截图上只代表个人习惯方式。

集成目标

根据用户策略需求配置BswM和EcuM模块，满足策略需求。本示例实现主要功能：

1. 通信和网络管理报文的开和关

2. 上电主动请求网络

3. 被动唤醒本节点

模块的配置

模块加载操作，请参考本文档4.2章节。

EcuM模块配置

1. 双击EcuM图标，打开EcuM配置界面。

图5-1 EcuM的配置界面

2. 配置EcuMGeneral界面选项，该界面通常只需要关注Main Function Period（切记要保证该模块Mainfunction放到OS对应周期Task），其他不需要配置。

图5-2 MainFunction的执行时间

3. 配置EcuMConfiguration界面参数，新建下图所示项。

图5-3 配置EcuMConfiguration

4. 配置EcuMCommonConfiguration。

图5-4 配置EcuMCommonConfiguration

5. 配置EcuMDefaultShutdownTarget。

图5-5 配置EcuMDefaultShutdownTarget

6. 配置EcuMDriverInitListOne，特别要注意模块初始化顺序，根据顺序依次进行添加配置。

图5-6 配置EcuMDriverInitListOne – 1

图5-7 配置EcuMDriverInitListOne - 2

图5-8 配置EcuMDriverInitListOne - 3

图5-9 配置EcuMDriverInitListOne - 4

7. 配置EcuMWakeupSource。

图5-10 配置EcuMWakeupSource - 1

图5-11 配置EcuMWakeupSource - 2

8. 配置EcuMSleepMode。

图5-12 配置EcuMSleepMode - 1

图5-13 配置EcuMSleepMode - 2

9. 配置EcuMFlexConfiguration。

图5-14 配置EcuMFlexConfiguration

图5-15 配置EcuC中的Partition

10. 配置EcuMFlexConfiguration下属文件夹下各子项，首先配置EcuMFlexUserConfig，然后配置其他。

图5-16配置EcuMFlexConfiguration的子项

11. 配置EcuMFlexUserConfig。

图5-17 配置EcuMFlexUserConfig

12. 配置EcuMDriverInitListBswM。

图5-18 配置EcuMDriverInitListBswM - 1

图5-19 配置EcuMDriverInitListBswM - 2

13. 配置EcuMGoDownAllowedUser。

图5-20 配置EcuMGoDownAllowedUser

14. 配置EcuMFlexGeneral。

图5-21 配置EcuMFlexGeneral

15. EcuM模块配置完毕，进行校验生成配置代码，若校验出错，则根据提示信息Check对应配置项，修改之后重新校验生成。

BswM模块配置

BswM配置和代码调试均比较复杂，此处说明该模块的配置原则，根据原则进行配置可以使条理更加清晰，配置效率提升，配置结果更容易达到预期目标。该原则就是：根据软件控制管理需求制定所需Rules（规则），根据Rule衍生出Ruel所需逻辑表达式、所用本模块和其他模块Port（函数接口）以及Rule下要执行的操作行为；根据逻辑表达式衍生出需要判断的条件（Condition），条件有一个或多个；每个Rule对应一个操作行为执行列表，每个执行列表可以挂接一个或者多个操作行为。

1. 双击BswM模块，打开BswM模块的配置界面。

图5-22 打开BswM的配置界面

2. 配置BswMGeneral。

图5-23 配置BswMGeneral

3. 在BswMGeneral下新建BswMUserIncludeFiles并配置。

图5-24 新建BswMUserIncludeFiles

图5-25 配置BswMUserIncludeFiles

4. 配置BswMConfig。

图5-26 配置BswMConfig

5. 配置BswMArbitration下BswMRule。

图5-27 新建Rule

图5-28 配置Rule

6. 配置BswMArbitration下BswMModeRequestPort。

图5-29 新建BswMModeRequestPort

图5-30 配置BswMModeRequestPort - 1

图5-31 配置BswMModeRequestPort - 2

图5-32 配置BswMModeRequestPort - 3

7. 配置上一步Mode通知源的初始值，即RequestPort的未被调用之前的默认通知值。

图5-33 配置Mode的初始值 - 1

图5-34 配置Mode的初始值 - 2

8. 配置BswMArbitration下BswMLogicalExpression。

图5-35 配置BswMLogicalExpression - 1

图5-36 配置BswMLogicalExpression - 2

9. 配置BswMArbitration下BswMModeCondition。

图5-37 新建BswMModeCondition

图5-38 新建BswMModeCondition

图5-39 配置BswMModeCondition - 1

图5-40 配置BswMModeCondition - 2

10. 配置EventRequestPort。

图5-41 配置EventRequestPort - 1

图5-42 配置EventRequestPort - 2

11. 配置BswMModeControl下的BswMAction。

图5-43 配置BswMAction - 1

图5-44 配置BswMAction - 2

图5-45 配置BswMAction - 3

12. 配置BswMModeControl下的BswMActionList（注：有的ActionList的Action需要注意执行顺序，需根据需要作出调整，执行顺序为界面呈现的顺序）。

图5-46 配置BswMActionList - 1

图5-47 配置BswMActionList - 2

图5-48 配置BswMActionList - 3

13. BswMRteModeRequestPort的配置。

图5-49 配置BswMRteModeRequestPort – 1

图5-50 配置BswMRteModeRequestPort - 2

14. 配置BswMSwitchPort的配置。

图5-51 配置BswMSwitchPort – 1

图5-52 配置BswMSwitchPort - 2

15. 配置完毕，进行校验生成配置代码，若校验出错，则根据提示信息Check对应配置项，修改之后重新校验生成。

源代码集成

项目交付给用户的工程结构如下：

图5-56 BSW的工程结构图

• Config目录用来存放配置工具生成的配置文件，各模块或各栈建立对应文件夹存放对应模块配置代码。

• Source目录存放模块相关的源代码，各模块建立对应文件夹存放对应模块源代码。

系统服务栈源代码集成：新建对应的源码文件夹和配置文件文件夹，将对应源码和配置代码放入，然后工程中添加相应头文件路径即可。

协议栈调度集成

系统服务栈调度集成步骤如下：

1. 协议栈调度集成，需要逐一排查并实现表 5‑1协议栈集成约束清单所罗列的问题，以避免集成出现差错。

2. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。

系统服务栈有关的代码，在下方的main.c文件中给出重点标注。

注意 : 本示例仅供参考，并不代表其他项目main.c文件与此完全相同，需要具体项目具体对待。

特别说明：在其他协议栈如网络管理栈或者通信栈正常运行前提下，添加该两个模块后需要在main.c文件main函数中在所有其他模块初始化之后（while（1）之前）调用EcuM_Init()和EcuM_StartupTwo()函数进行这两个模块的初始化，BswM模块的初始化函数在EcuM_StartupTwo()被调用，读者不需要特别关心。这里特别说明两种情况：一种是MACL中一些模块和BSW中各模块初始化可以在EcuM模块工具进行配置，此情况下在调用EcuM_Init()函数中会间接调用各模块初始化函数将各模块初始化；另一种是各模块初始化都没有在EcuM模块工具进行配置，那这个时候需要将各模块初始化函数在main函数中按合理顺序进行调用将整个工程正常初始化。

#include<stdlib.h>

#include”Std_Types.h”

#include”Mcu.h”

#include”Port.h”

#include”Dio.h”

#include”Irq.h”

#include”Gpt.h”

#include”Gtm.h”

#include”Adc.h”

#include”Can_17_MCanP.h”

#include”Bsw_Test.h”

#include”Icu_17_GtmCcu6.h”

#include”Pwm_17_Gtm.h”

#include”Spi.h”

#include”CanIf.h”

#include”Can_17_MCanP_Dbg.h”

系统服务协议栈相关模块头文件

#include”EcuM.h”

#include”BswM.h”

intmain(void)

{

Mcu_Init(Mcu_ConfigRoot);

Mcu_InitClock(0);

while (MCU_PLL_UNLOCKED == Mcu_GetPllStatus())

{

/* wait for PLL locked */

}

Mcu_DistributePllClock();

/* IrqGtm_Init */

IrqGtm_Init();

/* Port Initialize */

Port_Init(&Port_ConfigRoot[0]);

/* GPT Initialize */

Gpt_Init(&Gpt_ConfigRoot[0]);

/* Gpt enable 1ms notification,and start */

Gpt_EnableNotification(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0);

Gpt_StartTimer(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0, 6250);

/* CAN Initialize */

Can_17_MCanP_Init(&Can_17_MCanP_ConfigRoot[0]);

/*Enable CAN*/

Can_17_MCanP_SetControllerMode(Can_17_MCanPConf_CanController_CanController_0, CAN_T_START);S

/* CanIf Initialize */

CanIf_Init(&CanIf_InitCfgSet);

/* Adc Initialize */

Adc_Init(&Adc_ConfigRoot[0]);

/* Icu Initialize */

Icu_17_GtmCcu6_Init(&Icu_ConfigRoot[0]);

Icu_17_GtmCcu6_StartSignalMeasurement(ICU_17_GTMCCU6_INSTANCE_ID);

/* Pwm Initialize */

Pwm_17_Gtm_Init(&Pwm_ConfigRoot[0]);

/* Spi Initialize */

Spi_Init(&Spi_ConfigRoot[0]);

EcuM_Init();

EcuM_StartupTwo();

/* EnableallInterrupt*/

Mcal_EnableAllInterrupts();

while(1)

{

if (TRUE == Gpt_1msFlag)

{

Gpt_1msFlag = FALSE;

Run_msCounter();

Can_17_MCanP_MainFunction_Write();

Can_17_MCanP_MainFunction_Read();

Can_17_MCanP_MainFunction_Wakeup();

}

if (TRUE == Gpt_10msFlag)

{

Gpt_10msFlag = FALSE;

EcuM_MainFunction();

BswM_MainFunction();

}

}

return 1;

}

验证结果

将工程编译通过后，使用劳德巴赫调试工具进行调试，程序成功运行后，使用VehicleSpy观测现象。

1. 指令数据：CanID为0x666的接收报文作为指令载体，Byte1的数据作为指令进行特定处理。

图5-57 指令数据

2. 测试结果——程序上电后根据PowerOn唤醒事件进行主动请求网络，网络管理报文（0x4xx）先进行快发然后正常周期发送，通信打开数据周期发送，结果如下图所示

图5-58 测试结果 - 1

3. 测试结果——通过指令进行关发送通信，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示

图5-59 测试结果 - 2

4. 测试结果——通过指令进行开发送通信，网络管理报文和通信报文恢复发送，结果如下图所示

图5-60 测试结果 - 3

5. 测试结果——通过指令请求释放网络，节点进入休眠，ECU到达低功耗运行态，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示

图5-61 测试结果 - 4

6. 测试结果——发送唤醒报文进行唤醒，节点被动唤醒后进入正常运行态一段时间后再次进入休眠，网络管理报文和通信报文停止发送，结果如下图所示（本示例采用CAN唤醒，不对ID进行过滤）

图5-62 测试结果 - 5