CANNM

目标

本集成手册用于指导客户进行Can网络管理协议栈集成，文档主要包括的内容为：Can网络管理协议栈集成指导、基于普通应用的集成示例讲解。

由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。

缩写词和术语

缩写词/术语

描述

BSW

基础软件

BswM

基础软件模式管理

MCAL

微控制器抽象层

CANIF

CAN 接口模块

CanSm

CAN 状态管理模块

ComM

通信管理模块

EcuM

ECU 状态管理模块

NM

网络管理

SchM

调度程序模块

参考文档

[1]参考手册_CanIf.pdf

[2]参考手册_Com.pdf

[3]参考手册_EcuC.pdf

[4]参考手册_CanNm.pdf

[5]参考手册_ComM.pdf

[6]参考手册_NmIf.pdf

协议栈集成

项目交付的内容为：协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置工具。协议栈细分为协议栈的各模块及其对应的配置工具模块。

网络管理栈各配置模块的功能介绍，参见表 网络管理栈各配置模块介绍。

使用协议栈源码和配置工具，进行协议栈的集成的步骤，参见表 协议栈集成的步骤。

表 网络管理栈各配置模块介绍

模块名

功能

说明

Can

CAN驱动配置。(由MCAL工具导入，详见章节Can模块配置)

报文ID

CanIf

CanIf模块主要处理上层模块与底层驱动的之间Pdu的传递，为上层模块提供统一的接口来管理不同的CAN硬件模块。

动态CanId的计算方式如下： CanId=(CanIfTxPduCanId&CanIfTxPduCanIdMask)|(metaData&～CanIfRxPduCanIdMask)

EcuC

用于辅助配置工具完成配置的模块。主要提供Pdu的定义，其它模块通过关联EcuC中Pdu，相互关联起来。

标准帧

Nm

NmIf模块主要包含两个功能：NmIf模块是ComM与CanNm之间的适配层；网络管理协调功能，协调不同总线channel的ECU节点实现网络的同步睡眠。

报文长度

ComM

ComM模块封装了控制底层的通信服务。通信管理模块从通信请求者那里收集总线通信访问请求，并协调这些请求，主要目的是：为每个Channel设置一个状态机控制一个ECU的多个通信总线通道。

CanIf模块收到报文后通知CANNM模块

CanSM

主要功能是与通信硬件抽象层和系统服务层产生交互，为每一个CAN通信总线定义一个总线相关的状态管理，并为相关的总线提供流控制。

关联到对应的Hrh

CanNm

负责实现ECU的状态切换。比如合适进入睡眠、是否保持正常的网络状态等。

关联到EcuC中定义的Pdu
表 协议栈集成的步骤

步骤

操作

说明

1

ORIENTAIS Stuido配置工具工程搭建和协议栈模块加载

若配置工具已经搭建，则仅需进行协议栈模块的加载操作。

2

模块配置及配置文件生成

NA

3

代码集成

现有工程、协议栈源代码和配置生成文件的集成。

4

验证测试

NA

Note

协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。

新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载

  1. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。

    image1

    图 配置工程-1

  2. 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。

    image2

    图 配置工程-2

  3. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。

    image3

    图 配置工程-3

  4. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。

    image4

    图 配置工程-4

  5. 在弹出的窗口中选择Yes。

    image5

    图 配置工程-5

  6. 选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。

    image6

    图 配置工程-6

  7. 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。

    image7

    图 配置工程-7

  8. 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。

    image8

    图 配置工程-8

    image9

    图 配置工程-9

  9. 新建工程如下所示，步骤⑦中添加的模块已经被加入到工程中。

    image10

    图 配置工程-10

模块配置及代码生成

模块配置

模块的具体配置，取决于具体的项目需求。该协议栈各模块配置项的详细介绍，参见表 协议栈各模块配置参考文档。

表 协议栈各模块配置参考文档

模块

参考文档及其章节

说明

Can

MCAL对应的Can配置手册

CanIf

参考手册_CanIf.pdf 章节5

EcuC

参考手册_EcuC.pdf 章节5

ComM

参考手册_ComM.pdf 章节5

NM

参考手册_NmIf.pdf 章节5

CanNm

参考手册_CanNm.pdf 章节5

配置代码生成

  1. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。

    image11

    图 模块配置-1

  2. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。

  3. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。

    image12

    图 模块配置-2

  4. 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。

    image13

    图 模块配置-3

功能集成

代码集成

协议栈代码包括两部分：项目提供的协议栈源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。

用户须将协议栈源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。协议栈集成的文件结构，见章节(协议栈调度集成)。

Note

协议栈集成之前，用户须确保已经有基础工程，且本协议栈相关的其他协议栈能正常工作。

集成注意事项

对于集成过程中，协议栈特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成 表 协议栈集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。

表 协议栈集成约束清单

编号

类别

约束限制

1

中断

通信栈有中断、轮询或混合三种工作模式。若选取中断或混合模式，用户需在OS配置对应的中断并填充中断服务API。

2

堆栈

用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。

3

头文件

  • 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。

  • 调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。

4

初始化

以CAN网络管理为例，网络管理栈的初始化顺序为：Can_Init， CanIf_Init， Nm_Init， CanSM_Init，ComM_Init，CanNm_Init。

5

周期函数

CanNm_MainFunction，Com_ ComM_MainFunction和CanSM_MainFunction需要被周期性任务函数调用。

集成示例

本章节通过普通的CAN网络管理栈为例，向用户展示网络管理栈的集成过程。用户可以据此熟悉网络管理栈配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。

为让用户更清晰的了解工具的使用，所用的配置均逐一手动完成。用户可以使用工具中的DBC导入功能，快速完成配置。

Note

本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。

集成目标

CAN报文需求：

报文ID

报文

名称

发送

/接收

发送

模式

报文

周期

报文

长度

工作

模式

0x405

CANNM_Tx_Message1

发送

周期

100ms

8字节

轮询

0x400

CANNM_Rx_Message1

接收

NA

NA

8字节

轮询

模块的配置

新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节(模块配置及代码生成)。

Can模块配置

本章介绍如何使用EB工具配置Can模块，但是只涉及到与通信栈中报文收发有关系的部分（主要是HardwareObeject），其余配置选项请参考EB工具的帮助手册进行配置。

  1. 打开EB工具，新建CAN模块后，在以下路径配置HardwareObject：

    CAN模块🡪CanConfigSet🡪CanHardwareObject。

    根据本次配置示例的目标，需要配置2个HardwareObject，如下图所示：

    image14

    图 模块配置-1

    Note

    HardwareObject定义的时候，必须接收报文放在发送报文前面。

  2. 完成EB配置后，生成Can模块的配置文件，替换工程中原有的Can模块的配置文件。

  3. 导出EB的配置文件。

  4. 将3导出的配置文件，导入到ORIENTAIS Studio中。

导入后工程如下图所示：

image15

图 模块配置-2

EcuC模块配置

双击EcuC模块，打开EcuC模块配置界面。

EcucConfigSets配置

  1. 在EcucConfigSets栏目上右键，选择EcucConfigSet，再在EcucConfigSet上右键，选择New🡪EcucPduCollection。

    image16

    图 EcucConfigSets设置

    1. PduIdTypeEnum这个参数是定义PDU个数的时用的。因为示例只有2个报文，PDU数不会超过255，选择UINT8和UINT16均可，这里直接使用默认值。

    2. PduLengthTypeEnum这个参数是定义存储数据长度时使用的。因为示例需要配置的报文长度都是8，不会超过255，选择UINT8和UINT16均可，这里直接使用默认值。

  2. 在EcucPduCollection上右键，选择Pdu，会生成一个Pdu的配置界面。

    image17

    图 EcucPduCollection设置

    可修改PDU命名方便之后配置如：模块名_方向_后缀，CanIf_TxPdu、Com_TxPdu。

  3. 这里按照“集成目标”中要求的报文，配置Pdu。

    image18

    图 配置Pdu

  4. 在MetaDataTypes上右键，选择New MetaDataType会生成一个MetaDataType

    image19

    图 配置MetaDataType

    网络管理PDU必要的属性为 PduLength，还需要配置相应的MetaDataType

    1. MetaDataItemLength: 定义MetaData长度，由MetaDataItemType决定。

    2. MetaDataItemType：定义MetaDataItem类型。

      • 这个属性在配置的报文为网络管理发送报文的时候，可以根据实际的需要去配置。一般配置为CAN_ID_32，用于存放CanNm发送报文的节点地址。CanIf会自动根据MetaData中的内容去修改CanNm发送报文的CanId，这会降低配置的工作量(否则修改节点地址后，都需要修改CanIf层中CanNm发送报文的CanId)。

      • 这个属性在配置的报文为网络管理接收报文的时候，可以根据实际的需要去配置。一般配置为CAN_ID_32，用于存放CanNm接收报文的节点地址。CanNm会将MetaData中的内容识别为节点地址，这会降低配置的工作量(否则接收到不同节点发送的网络管理报文后，都需要增加一个PDU，这也要求CanIf层需要将网络管理报文接收邮箱设置为BasicCan)。

    3. PduLength：Pdu长度，根据DBC中的定义设置。

      配置好的MetaDataType如下：

      image20

      图 配置好的MetaDataType示意

    配置好的PDU如下：

    image21

    图 配置好的Pdu示意

  5. 根据步骤3的描述，配置其余报文的Pdu。

    image22

    图 配置NM_RxPdu

校验

ECUC模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。

CanIf模块配置

双击CanIf模块，打开CanIf模块的配置界面。

CanIfCtrlDrvCfg配置

  1. 在CanIfInitCfg下的容器[CanIfInitCfg]上，右边新建一个CanIfInitHohCfg对象。

    image23

    图 新建CanIfInitHohCfg对象

  2. CanIfCtrlDrvCfg配置

    1. CanIfCtrlDrvCfg_0的配置项CanIfCtrlDrvInitHohConfigRef需要关联到步骤1中创建的对象。

    2. CanIfCtrlDrvNameRef的配置项选Can。

      image24

      图 配置CanIfCtrlDrvCfg

  3. CanIfCtrlCfg配置

    image25

    图 配置CanIfCtrlCfg

CanIfPublicCfg配置

image26

图 配置CanIfPublicCfg

CanIfInitCfg配置

  1. 配置CanIfInitHohCfgs

    CanIfInitHohCfgs下包含2个容器：CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs。每个发送报文需要一个CanIfHrhCfg，每个接收报文需要一个CanIfHthCfg。因此，本例中需要配置1个接收对象、1个发送对象。

    在新建的容器CanIfInitHohCfg_0上右键新建1个CanIfHrhCfg和1个CanIfHthCfg。

    image27

    图 CanIfInitHohCfgs配置第一步

    image28

    图 CanIfInitHohCfgs配置第二步

    image29

    图 CanIfInitHohCfgs配置第三步

  2. 配置CanIfBufferCfgs

    每个发送报文都需要配置一个CanIfBufferCfg，因此本示例需要配置1对象。

    image30

    图 配置CanIfBufferCfgs

  3. 配置CanIfTxPduCfgs

    每个发送报文都需要配置一个CanIfTxPduCfg，因此本示例需要配置1对象。

    表 CanIfTxPduCfgs说明

    参数名

    设置值

    说明

    CanIfTxPduCanId

    0x405

    CAN ID

    CanIfTxPduCanIdType

    STANDARD_CAN

    标准帧

    CanIfTxPduType

    DYNAMIC

    动态CAN ID

    CanIfTxPduUserTxConfirmationUL

    CAN_NM

    报文发送成功确认通知传递给CanNm模块

    CanIfTxPduBufferRef

    CanIfBufferCfg_Nm_TxPdu

    关联到对应Buffer

    CanIfTxPduRef

    Nm_TxPdu

    关联到EcuC中的Pdu

    image31

    图 配置CanIfTxPduCfgs

  4. 配置CanIfRxPduCfgs

    每个接收报文都需要配置一个CanIfRxPduCfg，因此本示例需要配置1对象。

    表 CanIfRxPduCfgs说明

    参数名

    设置值

    说明

    CanIfRxPduCanId

    0x400

    报文ID

    CanIfRxPduCanIdMask

    0x780

    动态CanId的计算方式如下： CanId=(CanIfTxPduCanId&CanIfTxPduCanIdMask)|(metaData&～CanIfRxPduCanIdMask)

    CanIfRxPduCanIdType

    STANDARD_CAN

    标准帧

    CanIfRxPduDlc

    8

    报文长度

    CanIfRxPduUserRxIndicationUL

    CAN_NM

    CanIf模块收到报文后通知CANNM模块

    CanIfRxPduHrhIdRef

    CanIfHrhCfg_NM_RxPdu

    关联到对应的Hrh

    CanIfRxPduRef

    Nm_RxPdu

    关联到EcuC中定义的Pdu
校验

CanIf模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。

ComM模块配置

双击ComM模块，打开ComM模块的配置界面。

ComMGeneral配置

若不使用版本获取API，只需要去掉ComMVersionInfoApi，其他保持默认即可。

image32

图 配置ComMGeneral

ComMConfigSet配置

  1. 配置ComMConfigSet

    由于不使用PNC功能，因此不配置。采取默认配置即可。

    image33

    图 配置ComMConfigSet

    该容器下，需要配置的容器有ComMChannels和ComMUsers。ComMChannels主要配置的是总线的类型和ComM函数的调用周期。ComMUsers是用户用于请求通信模式。

  2. ComMUsers

    该容器下，已经默认创建了一个User。若有多个通道，可在ComMConfigSet容器上右键创建。每个通道都需要关联一个User。该容器下，保持默认即可。

    image34

    图 配置ComMUsers

  3. 配置ComMChannels

    该容器下，已经默认创建了一个通道。若有多个通道，可在ComMConfigSet容器上右键创建。此Can网络管理栈DEMO只配置了一个通道。

    image35

    图 配置ComMChannels第一步

    该容器下，只需要配置ComMBusType和ComM周期调用函数周期，如下所示：

    image36

    图 配置ComMChannels第二步

  4. 配置ComMNetworkManagements

    该容器下，已经默认创建了一个ComMNetworkManagement对象。保持默认即可。

    若该通道不是有网络管理功能，请将ComMNmVariant设置成LIGHT。此Autosar NM栈DEMO需要配置成FULL。

    image37

    图 配置ComMNetworkManagements

  5. 配置ComMUserPerChannels

    该容器下，已经默认创建了一个ComMUserPerChannels对象。将对应的User关联到该通道。

    image38

    图 配置ComMUserPerChannels

校验

ComM模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。

Nm模块配置

双击Nm模块，打开Nm模块的配置界面。

NmGlobalConfig配置

该页面下有3个容器：NmGlobalConstantss、NmGlobalFeatures和NmGlobalPropertiess。

  1. 配置NmGlobalConstants

    该示例中只有一个通道，因此配置为1。

    image39

    图 配置NmGlobalConstants

  2. 配置NmGlobalFeatures

    该容器主要配置网络管理的功能，若要开通相应的功能，就勾选相应的配置项。这里，Nm的配置如下：

    image40

    图 配置NmGlobalFeatures

  3. 配置NmGlobalPropertiess

    保持默认。

NmChannelConfig配置

  1. 配置NmChannelConfig

    该容器主要配置NmComChannelRef，将ComM配置的通道关联到该模块。

    image41

    图 配置NmChannelConfig

  2. 配置NmGenericBusNmConfig

    该容器主要配置通道的网络管理的类型。首先创建一个NmGenericBusNmConfig对象。

    image42

    图 配置NmGenericBusNmConfig

    image43

    图 配置NmGenericBusNmConfig

校验

Nm模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。

CanNM模块配置

CanNmGlobalConfig配置

  1. 配置CanNmGlobalConfig

    该容器保持默认，CanNM主函数周期设置成5ms。

    image44

    图 配置CanNmGlobalConfig

  2. 配置CanNmChannelConfig

    该容器的各种配置项，来自于客户需求，例如图例的配置需求为：NM报文快发时间为20ms，快发次数为5次，NM周期报文时间为500ms，NM报文的节点ID是xxD(此处节点ID取决于网络管理的ID号，例如0x405，节点ID为5)，Nm_Repeat模式等待时间为2.1s，Ready Sleep状态进入Prepare Bus_Sleep状态时间为2s，Prepare Bus_Sleep状态进入Bus_Sleep状态时间为5s。

    image45

    图 配置CanNmGlobalConfig

    image46

    图 配置CanNmGlobalConfig

  3. 配置CanNmRxPdus和CanNmTxPdus

    此容器的Pdu参考映射到EcuC中建立的Pdu当中

    image47 image48

    图 配置CanNmGlobalConfig

校验

CanNM模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。

源代码集成

项目交付给用户的工程结构如下：

image49

  • BSW目录，这个目录放置所有基础软件相关代码，除了MCAL、Config文件夹之外，均按bsw源码路径放置

  • ASW目录，存放应用代码

  • Config目录，存放mcal和bsw生成的动态代码。

  • MCAL目录，存放mcal的动态代码

网络管理栈源代码集成步骤如下：

  1. 将章节（模块配置）中EB MCAL生成的CAN模块配置文件和ORIENTAIS Studio 生成的配置文件复制到Config/BSW_Config文件夹中。

  2. 将MCAL提供的CAN模块源码和项目提供的协议栈源代码文件复制到BS W和MCAL文件夹中。

协议栈调度集成

通信栈调度集成步骤如下：

  1. 协议栈调度集成，需要逐一排查并实现表 协议栈集成约束清单 所罗列的问题，以避免集成出现差错。

  2. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。

网络管理栈有关的代码，在下方的main.c文件中给出重点标注。

Note

本示例中，网络管理栈初始化的代码和启动通信的代码置于main.c文件，并不代表其他项目同样适用于将其置于main.c文件中。**

  1#include <stdlib.h>
  2#include "Std_Types.h"
  3#include "Mcu.h"
  4#include "Port.h"
  5#include "Dio.h"
  6#include "Irq.h"
  7#include "Gpt.h"
  8#include "Gtm.h"
  9#include "Adc.h"
 10#include "Can_17_MCanP.h"
 11#include "CanIf.h"
 12#include "ComM_EcuMBswM.h"
 13#include "ComM.h"
 14# 网络管理栈包含的头文件
 15#include "CanSM.h"
 16#include "CanNm.h"
 17#include "Nm.h"
 18#include "CanNm_Internal.h"
 19#include "Bsw_Test.h"
 20#include "Icu_17_GtmCcu6.h"
 21#include "Pwm_17_Gtm.h"
 22#include "Spi.h"
 23
 24int main(void)
 25{
 26    Mcu_Init(Mcu_ConfigRoot);
 27    Mcu_InitClock(0);
 28    while (MCU_PLL_UNLOCKED == Mcu_GetPllStatus())
 29    {
 30        /* wait for PLL locked */
 31    }
 32    Mcu_DistributePllClock();
 33    /* IrqGtm_Init */
 34    IrqGtm_Init();
 35    /* Port Initialize  */
 36    Port_Init(&Port_ConfigRoot[0]);
 37    Gpt_Init(&Gpt_ConfigRoot[0]);
 38    Gpt_EnableNotification(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0);
 39    Gpt_StartTimer(GptConf_GptChannel_GptChannelConfiguration_0, 6250);
 40    Can_17_MCanP_Init(&Can_17_MCanP_ConfigRoot[0]);
 41    Icu_17_GtmCcu6_Init(&Icu_ConfigRoot[0]);
 42    Icu_17_GtmCcu6_StartSignalMeasurement(ICU_17_GTMCCU6_INSTANCE_ID);
 43    Pwm_17_Gtm_Init(&Pwm_ConfigRoot[0]);
 44    Spi_Init(&Spi_ConfigRoot[0]);
 45    Mcal_EnableAllInterrupts();
 46
 47    CanIf_Init(&CanIf_InitCfgSet);
 48    memset(buff, 0, 8*sizeof(uint8));
 49    # 初始化CanIf，Nm，CanSM，ComM，CanNm模块
 50    Nm_Init(&Nm_Config);
 51    CanSM_Init(&CanSM_Config);
 52    ComM_Init(&ComM_Config);
 53    CanNm_Init(&CanNm_PBConfig);
 54
 55    # 打开通信
 56    ComM_RequestComMode(ComMChannel_0, COMM_FULL_COMMUNICATION);
 57    ComM_CommunicationAllowed(ComMUser_0, TRUE);
 58    /* infinite loop */
 59    while (1)
 60    {
 61        if (TRUE == Gpt_1msFlag)
 62        {
 63            Gpt_1msFlag = FALSE;
 64            # CanSM和Can底层功能的周期处理函数放在1ms任务中
 65            CanSM_MainFunction();
 66            Can_17_MCanP_MainFunction_Read();
 67            Can_17_MCanP_MainFunction_Write();
 68            Can_17_MCanP_MainFunction_BusOff();
 69            Can_17_MCanP_MainFunction_Wakeup();
 70            # 测试代码：实现网络管理的唤醒
 71            if(wakeuplag==TRUE)
 72            {
 73                wakeuplag=0;
 74                ComM_RequestComMode(0, COMM_FULL_COMMUNICATION);
 75            }
 76        }
 77        if (TRUE == Gpt_5msFlag)
 78        {
 79            Gpt_5msFlag = FALSE;
 80            # CanNM和ComM功能的周期处理函数放在5ms任务中
 81            CanNm_MainFunction();
 82            ComM_MainFunction(0);
 83
 84            Nm_GetPduData(0,buff);
 85            if(buff[2]==0x01)
 86            {
 87                # 测试代码：实现网络管理的睡眠，唤醒等功能
 88                for(loop = 0x0u; loop < CANNM_DEFAULT_NMPDU_LEN; loop++)
 89                {
 90                    CanNm_ChRunTime[0].rxPduData[loop]=0;
 91                }
 92                ComM_RequestComMode(0, COMM_NO_COMMUNICATION);
 93            }
 94            # 测试代码：实现网络管理的睡眠，唤醒等功能
 95            if(buff[2]==0x03)
 96            {
 97                for(loop = 0x0u; loop < CANNM_DEFAULT_NMPDU_LEN; loop++)
 98                {
 99                    CanNm_ChRunTime[0].rxPduData[loop]=0;
100                }
101                ComM_RequestComMode(0, COMM_FULL_COMMUNICATION);
102            }
103        }
104        if (TRUE == Gpt_10msFlag)
105        {
106            Gpt_10msFlag = FALSE;
107        }
108        if (TRUE == Gpt_200msFlag)
109        {
110            Gpt_200msFlag = FALSE;
111        }
112        if (TRUE == Gpt_1000msFlag)
113        {
114            Gpt_1000msFlag = FALSE;
115        }
116    }
117}

验证结果

根据集成目标，共配置了2个报文，其中1个网络管理发送报文，1个网络管理接收报文。

  1. 系统启动后有一个报文发送（CANNM_Tx_Message1），ID 0x400，周期100ms，初始化值和设置一致

    image50

    图 验证结果-1

  2. 发送睡眠指令后，过一段时间后，节点会停止发送网络管理报文。如下图：

    image51

    图 验证结果-2

  3. 发送唤醒指令后，过一段时间后，节点会继续发送网络管理报文。

    image52

    图 验证结果-3